據記載，唐代帝王出行時，在龐大的儀仗隊中有兩隊騎兵及六行步甲隊組成的“清游隊”，其作用是清道。由專門的隊伍負責清道，并非唐代獨有的配置。歷朝都有關于道路的明確規定，某些朝代還設有專門的“清道使”官職，負責出巡道路的規劃和清理。當然，清道的對象有二，一是道路本身，另一是人。
不同的皇帝對道路的要求不同，有些皇帝相對沒太多要求，比如康熙，但地方官員還是不敢怠慢，仍會對道路進行修整維護。有些皇帝對道路要求很高，乾隆就是典型，他出行時要求盡量走直路，少走彎道，路面也要平整，還要備好水缸，沿途灑水避免塵土飛揚。
針對人的清道主要是回避制度。這事兒的處理難度更大，很需要官員講政治和講工作方法。因為皇帝既希望老百姓回避，不影響安全和道路順暢，又希望老百姓能得見天顏，顯示天子威儀。因此，回避不等于清場，還得盡可能有百姓在道路兩旁跪拜。所以，地方官員既要約束百姓，不得驚擾圣駕，又得將民眾集中，組織他們于道旁跪拜，充作皇帝出巡布景板。
這種交通管制叫“出警入蹕”，也就是肅清道路，禁止行人通行。出警入蹕始于秦，而單純的“蹕”，也就是封路警戒，早在周朝便已開始。百姓沖撞儀仗叫犯蹕，要遭治罪。
在統治較為寬松的北宋，交通管制也較為人性化。當時，都城汴梁存在相當嚴重的“侵街”現象，即道路兩旁的商鋪、攤販為了擴大生意，擴大場所范圍，甚至搭建違章建筑，這就給皇帝和官員的出行帶來了阻礙。面對這種情況，北宋朝廷采取的對策是縮減皇帝出行的儀仗規模，對于關乎民生的違建不強行拆除，對商業性質的違建征收稅金。這也使得北宋中后期的皇帝出行成了歷朝歷代中的“奇葩”，不再具有什么威儀，而是與路上行人交雜而行，上至皇帝，下至百官及儀仗隊伍，都混在人群中。
但北宋只是特例，在其他朝代，不僅僅是皇帝出門要清道，官員出行也有講究，有專人喝道鳴鑼。《周禮》記載，周朝高官上街，即有吏役在隊伍前面“掌執鞭以趨辟”。漢代以后，用鞭子的少了，取而代之的是喝道，也就是用嗓子喊。清代時城市人口越來越多，市面也越來越喧囂，光靠嗓子很難讓路人及時回避，于是就有了鳴鑼。據載，鳴鑼的次數與官職高低有關，州縣官上街，儀仗鳴鑼七下，謂之“打七棒鑼”，意思是“軍民人等齊閃開”：道府官上街則“打九棒鑼”，意為“官吏軍民人等齊閃開”；提督巡撫上街要“打十一棒鑼”，意為“文武官員軍民人等齊閃開”：若是都統以上官員上街，更是要“打十三棒鑼”，意思是“大小文武官員軍民人等齊閃開”。老百姓得把鳴鑼次數的不同指代記住，聽到聲音就得自覺退讓或者跪拜。
“回避”和“肅靜”這兩塊在影視劇中常見的牌子，當然也真實存在。明清時的官員儀仗，有對旗、對鑼、對牌、對傘、對扇、金瓜、月斧、朝天鐙。其中對牌上面就寫有官階名和“回避”“肅靜”等。
帝王出行時的交通管制屬于“高級別”，平日里則有嚴格系數相對較低的交通規則。
目前陜西靈崖寺大殿左夏房有石刻的《儀制令》，上有四行小字：“賤避貴，少避長，輕避重，去避來”，即古代的日常交通規則，意即一般平民百姓要給官員讓路，年輕人給長者讓路，輕裝車要給載重車讓路，出城的要給進城的讓路。其中，“賤避貴”就是根據等級而定的回避制度。宋太祖趙匡胤曾規定，“大小官員相遇于途，官級懸殊者即行回避，次尊者領馬側立，稍尊者分路行。”明朝也有嚴格的“避轎制度”，凡官職低的官員乘轎出行，在路上碰到官職高的官員，一律都要停下轎來避到路邊，官職低的官員本人還必須來到大街邊上迎著上級官員的大轎挺身長跪，待官職高的官員過去，方可重新上路。
官員尚且如此，老百姓更不用說。清朝規定，軍民人等在街市上遇見官員經過，必須立即躲避，不許沖撞，若有沖撞，將被治罪。
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